(相關資料圖)

對于這兩種狀態(tài)，可以簡單地用一個布爾類型的值s來定義，即

對于周期性的步態(tài)規(guī)劃，我們可以用下標Φ來進行區(qū)分，可以寫成：

四足機器人的運動歸根到底都是周期運動，我們無須量化機器人運動的整個過程，因此如何量化定義一個完整的步態(tài)周期顯得極為重要，在此我們使用基于時間的周期函數(shù)，定義一個基準相位值，公式如下：

其中，Φi,offset為第條腿與基準相位的相位差。

這里簡單利用一個線性函數(shù)進行演示

測試用代碼：

測試代碼：

最后根據(jù)需要的不同的行走姿態(tài)，確定個條腿之間的相位差，實現(xiàn)各腿的協(xié)同運動。至此我們完成了對四足機器人步態(tài)的數(shù)學建模，更多內(nèi)容可以點擊主頁查看，點點關注，后續(xù)會有更多相關內(nèi)容。

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